RDK X5 TROS — TogetheROS.Bot 机器人开发
所有 tros 包安装在 /opt/tros/humble/，共 43 个包、136 个 launch 文件。
前置准备
# 每个终端必须 source
source /opt/tros/humble/setup.bash
预装包速查表
感知算法（17 个）
| 包名 | 功能 |
|---|
| dnn_node_example | YOLO/分类/分割通用推理 |
| mono2d_body_detection | 人体 2D 检测 |
| mono3d_indoor_detection | 室内 3D 检测 |
| face_age_detection | 人脸年龄检测 |
| face_landmarks_detection | 人脸关键点 |
| hand_gesture_detection | 手势检测 |
| hand_lmk_detection | 手部关键点 |
| hobot_falldown_detection | 跌倒检测 |
| hobot_dosod | 开放词汇检测 (DOSOD) |
| hobot_yolo_world | YOLO-World 开放词汇 |
| parking_perception | 停车场感知 |
| mono_mobilesam | MobileSAM 分割 |
| mono_edgesam | EdgeSAM 轻量分割 |
| elevation_net | 高程估计 |
| mono_pwcnet | 光流估计 |
| reid | 行人重识别 |
| clip_manage | CLIP 图文匹配 |
传感器驱动（6 个）
| 包名 | 功能 |
|---|
| mipi_cam | MIPI 摄像头 |
| hobot_usb_cam | USB 摄像头 |
| hobot_zed_cam | ZED 双目 |
| hobot_stereonet | 双目深度估计 |
| imu_sensor | IMU |
| hobot_audio | 音频采集 |
处理与输出（8 个）
| 包名 | 功能 |
|---|
| hobot_codec | 图像编解码 |
| hobot_cv | 硬件加速图像处理 |
| hobot_hdmi | HDMI 显示 |
| hobot_image_publisher | 图片发布（测试） |
| hobot_visualization | 可视化叠加 |
| websocket | Web 展示 (port 8000) |
| hobot_rtsp_client | RTSP 拉流 |
| hobot_vio | 视频 IO |
应用方案（6 个）
| 包名 | 功能 |
|---|
| hobot_llamacpp | 端侧 LLM 大模型 |
| audio_control | 语音控制 |
| audio_tracking | 声源追踪 |
| body_tracking | 人体追踪 |
| gesture_control | 手势控制 |
| parking_search | 智能车位搜索 |
工具包（6 个）
hobot_shm（零拷贝共享内存）、tros_lowpass_filter、tros_perception_fusion、dstereo_occnet 等。
常用 Pipeline
摄像头 + YOLO + Web
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py \
dnn_example_config_file:=config/yolov5sworkconfig.json \
dnn_example_image_width:=640 dnn_example_image_height:=480
人脸关键点 + Web
ros2 launch face_landmarks_detection body_det_face_landmarks_det.launch.py
DOSOD 开放词汇
ros2 launch hobot_dosod dosod.launch.py
SAM 分割
ros2 launch mono_mobilesam sam.launch.py
LLM 大模型
ros2 launch hobot_llamacpp hobot_llamacpp.launch.py
ROS2 管理命令
ros2 topic list # 所有话题
ros2 topic hz /image_raw # 话题频率
ros2 topic echo /ai_msg --no-arr # 打印数据
ros2 node list # 运行中节点
ros2 node info /mipi_cam # 节点详情
ros2 service list # 服务列表
ros2 param list # 参数列表
查看 launch 文件
ls /opt/tros/humble/share/<package_name>/launch/
自定义开发
mkdir -p ~/tros_ws/src && cd ~/tros_ws/src
ros2 pkg create my_node --build-type ament_python --dependencies rclpy
cd ~/tros_ws && colcon build
source install/setup.bash
ros2 run my_node my_node
排查故障
| 现象 | 原因 | 解决 |
|---|
Package not found | 未 source 环境 | source /opt/tros/humble/setup.bash |
| 节点启动后立即退出 | 依赖节点未启动（如缺摄像头） | 先启动摄像头节点，再启动算法节点 |
| topic 无数据 | 节点间 topic 名称不匹配 | ros2 topic list 检查；用 --remap 对齐 |
| 共享内存报错 | hobot_shm 配置问题 | 检查 /dev/shm 空间：df -h /dev/shm |