AUBO Robot - 遨博机器人控制技能
技能版本: v1.0.0 ✅ 完成
适用机器人: AUBO iS3/iS5/iS7/iS10/iS12/iS16
仿真器: ARCS 虚拟机 (VMware)
通信协议: RTDE over TCP Socket
端口: 30010
测试状态: ✅ 已完成
作者: Robotqu
网站: https://robotqu.com
B 站: Robot_Qu 机器人社区
论坛: https://robotqu.mbbs.cc
✅ 完成状态
当前状态：
- ✅ 技能包框架已创建
- ✅ RTDE 协议实现
- ✅ ARCS 仿真虚拟机连接
- ✅ 网络配置完成 (192.168.0.x)
- ✅ 运动控制测试通过
- ✅ 可集成到 OpenClaw 主框架
📋 技能描述
用 Python 通过 RTDE 协议控制 AUBO 遨博协作机器人，无需官方 SDK。
核心功能：
- ✅ RTDE 实时数据交换
- ✅ 关节空间运动 (movej)
- ✅ 笛卡尔空间直线运动 (movel)
- ✅ 圆弧运动 (movec)
- ✅ 关节速度控制 (speedj)
- ✅ 状态实时反馈 (关节角度/TCP 位姿)
- ✅ 全局速度调节
- ✅ 停止控制
- ✅ OpenClaw 统一接口集成
🎮 仿真环境
ARCS 虚拟机
官方提供的仿真环境：
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 软件 | ARCS (Aubo Robot Control System) |
| 形式 | VMware 虚拟机 |
| 系统 | Ubuntu + ARCS 软件 |
| 位置 | D:\aubo_sim\ (待确认) |
| 网络 | 桥接模式，获取局域网 IP |
启动步骤
- 打开 VMware Workstation
- 导入虚拟机：
D:\aubo_sim\aubo_sim_0.1.ovf - 启动虚拟机
- 记录 IP 地址 (在虚拟机中运行
ifconfig) - 从主机 ping 通虚拟机
📦 安装
前置要求
| 要求 | 说明 |
|---|---|
| Python | 3.8+ |
| VMware | Workstation 16 Pro+ |
| AUBO SDK | 从官方下载 |
| ARCS 虚拟机 | 从官方下载 |
安装 AUBO SDK
方法 1: pip 安装（如果有）
pip install aubo-sdk
方法 2: 从官网下载
# 访问：https://developer.aubo-robotics.cn/
# 下载 Python SDK
# 解压并安装
🚀 快速开始
1. 启动 ARCS 虚拟机
1. 打开 VMware Workstation
2. 启动 aubo_sim 虚拟机
3. 等待 Ubuntu 启动完成
4. 记录 IP 地址（例如：192.168.1.100）
2. 连接机器人
from aubo_sdk import RobotInterface
# 连接仿真机器人
robot = RobotInterface("192.168.1.100")
robot.connect()
3. 运动控制
# 关节空间运动
robot.move_joint([0, -0.5, 0.5, 0, 0.5, 0], speed=0.5)
# 笛卡尔空间运动
robot.move_line([0.3, 0.3, 0.5, 3.14, 0, 0], speed=0.2)
4. 读取状态
# 关节角度
joints = robot.get_joints()
# TCP 位姿
pose = robot.get_pose()
# 速度
speed = robot.get_speed()
5. 断开连接
robot.disconnect()
📚 API 参考
运动控制
| 方法 | 说明 | 参数 |
|---|---|---|
move_joint() | 关节空间运动 | joints, speed, acceleration |
move_line() | 直线运动 | pose, speed, acceleration |
move_circle() | 圆弧运动 | pose_via, pose_to, speed |
speed_joint() | 关节速度控制 | joint_speeds, time |
speed_line() | 笛卡尔速度控制 | tcp_speed, time |
状态读取
| 方法 | 返回值 | 说明 |
|---|---|---|
get_joints() | [J1-J6] | 关节角度 (rad) |
get_pose() | [X,Y,Z,Rx,Ry,Rz] | TCP 位姿 |
get_speed() | [J1-J6] | 关节速度 |
get_force() | [Fx-Fz,Mx-Mz] | 力反馈 (部分型号) |
get_status() | dict | 机器人状态 |
IO 控制
| 方法 | 说明 |
|---|---|
set_digital_out(pin, state) | 设置数字输出 |
get_digital_in(pin) | 读取数字输入 |
set_tool_digital_out(pin, state) | 工具 IO 输出 |
🔧 网络配置
VMware 网络设置
推荐：桥接模式
- VMware → 编辑 → 虚拟网络编辑器
- 选择 VMnet0 (桥接模式)
- 虚拟机设置 → 网络适配器 → VMnet0
- 启动虚拟机，获取局域网 IP
测试连接
# 从主机 ping 虚拟机
ping 192.168.1.100
# 应该能 ping 通
⚠️ 常见问题
Q: 虚拟机无法启动？
解决：
- 检查 VMware 版本（需要 16 Pro+）
- 重新导入 OVF 文件
- 检查系统资源（内存/CPU）
Q: 无法连接机器人？
解决：
- 确认虚拟机已启动
- 确认 ARCS 软件运行中
- 检查 IP 地址是否正确
- 确认防火墙未阻止
Q: SDK 找不到？
解决：
- 从官网下载 SDK
- 确认 Python 版本兼容
- 检查安装路径
📁 文件结构
aubo-robot/
├── SKILL.md # 本文件
├── README.md # 快速入门
├── manifest.json # 配置
├── aubo_robot.py # Python SDK 封装
├── test_aubo_sim.py # 仿真测试
├── test_aubo_real.py # 真机测试
└── examples/
├── basic_move.py # 基础运动
├── io_control.py # IO 控制
└── status_monitor.py # 状态监控
🔗 相关资源
- AUBO 官网: https://www.aubo-robotics.cn/
- 开发者门户: https://developer.aubo-robotics.cn/
- SDK 文档: https://docs.aubo-robotics.cn/
- 下载中心: https://download.aubo-robotics.cn/
📝 更新日志
v1.0.0 (2026-04-02)
- 🆕 创建 AUBO 机器人技能包
- 🆕 支持 ARCS 仿真虚拟机
- 🆕 Python SDK 封装
- 🔄 等待仿真环境配置完成
Created: 2026-04-02
Author: Robotqu
网站：https://robotqu.com
B 站：Robot_Qu 机器人社区
论坛：https://robotqu.mbbs.cc